Letzter Neuzugang, Russco goes Kronos

[Spassgeneral]

Uiuiui !
Das ist gar nicht so einfach.
Da ich nur bei jeder vollen Rotation einen Impuls bekomme, kann ich zwar die exakte Geschwindigkeit bestimmen. 
Sollte diese aber abweichen und ich korrigiere die Geschwindigkeit, dann braucht es natürlich wieder eine Rotation um die Korrektur zu verifizieren. Der Teller reagiert aber bei so kleinen Veränderungen zu Träge. Das heißt wenn ich die korrektur prüfe ist die diese noch gar nicht vollständig wirksam.
Ich korrigiere dann vielleicht noch einmal etwas nach. Das ist am Ende dann zu viel und ich muss in die andere Richtung korrigieren. Da würde die Geschwindigkeit dann ständig rauf und runter gehen. 
Es darf also nur sachte korrigiert werden und das vielleicht auch nicht bei jeder Umdrehung.

Ich habe als erstes meine Motorsteuerung erweitert, dass ich die Korrekturmaßnahmen ein/ausschalten kann und auch die echte Geschwindigkeit angezeigt wird.

   

Hier im Betrieb mit Geschwindigkeitsanzeige

   

Jetzt feile ich mal weiter am Algorithmus....